Todos los miércoles la capital cuenta con una vistosa ceremonia que refuerza aún más su atractivo turístico. Cuatro miembros de la Guardia Real (dos a pie y dos a caballo) realizan el relevo frente a la Puerta del Príncipe, situada en la calle de Bailén, vestidos con uniformes de gala -azul, blanco y rojo- similares a los que el ejército español utilizaba en tiempos del rey Alfonso XIII. El relevo semanal, que sólo se suspenderá si se celebra algún acto oficial en palacio o si las condiciones meteorológicas lo impiden, busca igualar a la capital española con otros países europeos donde esta tradición está fuertemente arraigada, como el Palacio de Buckingham en Inglaterra, Dinamarca y Grecia. 
El Palacio Real es el mayor de toda Europa Occidental, 135.000 m², pero sus visitantes echaban de menos asistir a la ceremonia del cambio de guardia, que llega cuando Madrid lucha por arrebatarle a Roma el tercer puesto en la clasificación de capitales europeas más visitadas. Es la región en la que más ha aumentado el número de viajeros, que ha pasado de 3,9 millones en 2006 a los 7,2 millones del año pasado. Según la Cámara de Comercio, el objetivo es llegar a los 12 millones de turistas en 2011, lo que supone un incremento considerable en la afluencia de visitantes a la capital.
Cada cambio tiene una duración de siete minutos y los relevos se producen cada 30 (soldados de a pie) y cada hora (soldados a caballo) hasta las 14.00, acompañados por un pífano (flautín de tono muy agudo usado en las bandas militares) y un tambor que interpretan marchas militares, siguiendo las órdenes y voces reglamentarias. Los jinetes permanecen firmes con lanza o sable, según sean lanceros o coraceros, y, cada 15 minutos y sin coincidir con el relevo de los puestos a pie, se desplazan por delante de la fachada del Palacio Real. En total participan 27 guardias y seis relucientes caballos, que son traídos desde El Pardo cada miércoles por la mañana, tras haber sido limpiados y cepillados por los miembros de la Guardia.
La propuesta fue sugerida al consejero de Cultura y Turismo, Santiago Fisas, en juliode 2007 durante una reunión de la Comisión de Turismo de la Cámara de Comercio y de CEIM. Fisas se comprometió a trasladar la idea a Patrimonio Nacional, el organismo competente, ya que la Comunidad no tiene atribuciones en la materia. Aunque el Palacio Real, cuya construcción se inició en 1738 y duró 26 años, es la residencia oficial de los Reyes, sólo se utiliza para la celebración de ceremonias de Estado como cenas de gala, almuerzos, recepciones oficiales, entregas de premios y audiencias.